- 기존 제품 대비 소비전력 90% 절감 가능… 교통정보 사각지대 해소 기대

 - 전기 공사없는 설치로 비용·환경 부담 줄이고 탄소중립 사회 실현에 기여

 한국건설기술연구원(원장 박선규, 이하 건설연)은 외부 전력공급 없이도 작동할 수 있는 ‘에너지 자립형 버스정보안내장치’를 개발했다고 9월 3일 밝혔다. 이 장치는 전력 효율이 뛰어난 전자종이(E-paper)를 기반으로, 친환경적이면서도 실질적인 대중교통 정보를 시민들에게 제공할 수 있도록 설계됐다.

 현재 국내 정류장에 설치된 버스정보안내장치(Bus Information Terminal, BIT)는 주로 액정표시장치(LCD) 또는 발광다이오드(LED) 방식이다. 그러나 액정표시장치(LCD)와 발광다이오드(LED) 방식은 전력 소모가 큰 단점이 있다. 또한 액정표시장치(LCD)는 햇빛에 노출되면 시인성이 크게 저하되며, 발광다이오드(LED)는 다양한 정보 제공이 어렵다는 단점이 있다. 특히 두 방식 모두 전기 공사와 지반 굴착이 필요해, 비용과 설치 환경의 제약이 있는 지역에서는 교통정보 제공에 한계가 있었다.

 이러한 문제를 해결하고자 건설연 ITS성능평가센터 연구팀(팀장: 임성한)은 전자종이 기술과 태양광 전력 시스템을 접목한 에너지 자립형 버스정보안내장치를 개발했다. 이 장치는 별도의 외부 전력공급 없이도 자체적으로 작동하며, ▲전자종이 버스정보안내장치용 통합제어 보드 ▲표시 제어장치 ▲태양광 기반 전력 공급 및 방전 제어장치 ▲전력 상태 모니터링 시스템으로 구성됐다. 연구팀은 개발 과정에서 기존 전자종이 제조사의 제어 보드가 영하 환경에서 취약하다는 문제점을 발견하고, 통신, 표시 정보, 전력 등을 통합적으로 제어할 수 있는 전용 제어 보드를 설계 및 제작했다.

 신규 개발된 버스정보안내장치는 전자종이 소비 전력의 7.4Wh에 불과해, 기존 액정표시장치(LCD) 방식 대비 약 94%, 발광다이오드(LED) 방식 대비 약 91%의 전력을 절감할 수 있다. 또한 별도의 전기 공사 없이도 설치가 가능해, 중소도시 및 굴착 전기 공사가 어려운 교통 소외 지역에서도 손쉽게 설치할 수 있다. 특히, 스마트폰 사용이 어려운 교통약자들에게 실시간 교통 정보를 안정적으로 제공함으로써 정보 접근성을 크게 향상할 수 있을 것으로 기대된다.

 박선규 원장은 “이 기술은 교통정보서비스 사각지대를 해소하고, 교통약자의 정보 접근성을 개선함으로써 사회적 약자 보호에도 기여할 것”이라며 “아울러 에너지 절감과 탄소중립 사회 실현에도 긍정적인 영향을 미칠 것으로 기대된다”고 밝혔다.

 본 성과는 과학기술정보통신부의 지원으로 건설연 중소·중견기업 지원사업(주요사업 대과제 5) “전자종이를 활용한 에너지 자립형 버스정보안내장치(BIT) 개발(2023~2024)” 과제를 통해 개발됐으며, 해당 기술을 ㈜신성엔에스텍에 기술이전 했다. 건설연은 과학기술정보통신부 산하 국가과학기술연구회 소속의 정부출연연구기관이다.

  - 영상, IoT 및 AI를 이용해 하천수위, 유속 및 유량 등을 실시간 모니터링 자료와 연계하여, 가상공간에서 발생 가능성이 높은 홍수 피해 상황을 예측하여 재난 대응에 활용

한국건설기술연구원(원장 김병석, 이하 건설연)은 실시간 영상을 기반으로 홍수 시 하천 모니터링 및 재난에 대응할 수 있는 기술을 개발했다고 밝혔다.

최근 기후변화와 이상홍수 발생으로 인한 하천 내 재난 피해가 증가하고 있다. 지난 몇 년간 전국을 휩쓴 폭우로 인해 호남지방과 중부내륙에서 많은 피해가 발생하였으며, 대부분의 경우 하천 제방의 월류도 함께 발생하였다. 이에 따른 인명피해 증가 등 잠재적 피해요인이 커지고 있다. 하천 홍수범람은 인명 및 재산에 대한 직접적인 피해가 발생할 뿐만 아니라 하천환경 및 수생태계 변화에도 복합적으로 영향을 미치게 된다. 그러나 기존의 하천재난 대응은 상류 댐 방류 시 알림 기능이나 홍수 발생 시 관계자가 직접 하천에서 통제를 하는 수준이다. 소하천이나 도시에서 벗어난 지역은 이조차도 어려운 실정이다. 따라서 하천 주변 지역에서의 홍수 재난 대응 기술이 필요하다.

이에 건설연 수자원하천연구본부 연구팀은(팀장: 강준구 박사, 연구단 책임자: 여홍구 박사) IoT, 디지털트윈, AI 등 4차 산업을 적용하여 재난피해를 저감하고 대응하기 위한 실시간 하천재해 관리기술을 개발하였다. 특히, 인명피해를 최소화하기 위한 목적으로 하천 내 수위, 유속, 유량 등을 모니터링하고, 홀로렌즈를 통한 원격지 제어와 디지털트윈을 이용하여 하천 홍수재난 대응에 활용하였다. 실제 하천에 테스트 베드와 시범사업을 진행하여 기술의 적용성과 가능성을 검증하였다.

개발된 기술은 영상을 기반이기 때문에 CCTV 등과 같이 기존에 설치된 영상 장치로부터 필요한 데이터를 확보하여 활용할 수 있다. 영상 이미지를 통해 수위, 유속, 유량 및 하천 내 객체(사람, 차량 등)를 인식할 수 있고, IoT 기술과 연계해 실시간으로 자료를 수집할 수 있다. 또한, 고글 형태의 원격제어 장치인 홀로렌즈를 이용하여 원격으로 하천의 수위 상황을 모니터링하고 홍수 상황에 대응할 수 있다.

디지털트윈을 활용하여 대상지역(사람이 많이 모이는 하천변이나 과거 피해가 많은 지역)과 동일한 가상공간을 만들고, 가상 홍수를 재현할 수 있다. 가상홍수는 50년 빈도 홍수, 100년 빈도 홍수 등 예측되는 홍수 시나리오 및 이상홍수 조건에 따라 흐름해석을 수행한 후 실제 홍수 흐름을 시각적으로 재현할 수 있다. 즉, 홍수 시 대상 하천 내 고수부지, 친수시설, 하천별 도로 등 사람이 이용하는 곳에 발생하는 재해를 가상공간에서 미리 경험할 수 있는 것이다. 

향후 연구 방향으로는 가상공간에서 발생한 다양한 홍수 상황을 실제 모니터링 시스템 자료와 연계하여, 발생 가능성이 높은 피해 상황을 예측하여 재난에 대응할 수 있도록 할 예정이다. 예를 들면, 예상치 못한 이상홍수나 태풍으로 인해 하천의 수위가 급격히 증가하여 하천변에 위험이 닥쳤을 때, 디지털트윈(VR 등)을 통해 피난처를 파악하고, 위험지역 사람에게 대피할 수 있도록 알림을 보낼 수 있다.  재난문자 또는 유튜브 연결 링크 발신을 통해 위험 지역 내에 있는 사람들에게 재난 상황 알림과 대피 장소에 대한 정보를 영상으로 제공할 수 있도록 하는 것이 연구과제의 다음 목표라 할 수 있다. 

주요 성과물인 모니터링 소프트웨어와 IoT/디지털트윈 적용 시스템은 한국건설기술연구원이 주관으로 ㈜자연과기술, ㈜HTI코리아와 협업 개발하였다. 향후 다양한 재난피해 지역에 활용이 가능한 원천기술을 확보했다는 점에서 의의가 있다. 

김병석 원장은 "실시간 하천재해 관리기술은 하천공학과 첨단기술의 융합적 연구로 향후 하천모니터링과 홍수 대응을 위한 디지털트윈 적용 분야로의 가능성과 방향성을 제시한다고 할 수 있다."며 "앞으로 기후변화로 인한 이상홍수로 예상되는 재난방지 이슈에 대응하고 홍수로 인한 인명피해도 저감할 수 있는 다양한 연구를 위해 노력할 것”이라고 밝혔다. 

본 성과는 건설연의 주요사업 기술사업화지원사업(‘20~’21) 「원격 하천구조물 자동관리기술 및 스마트하천/홍수 관리시스템 개발」과 환경부(한국환경산업기술원) 국가연구개발사업(’16 ~ ’23, 주관, 한국건설기술연구원) 「능동형하천정보 운영을 통한 다차원하천관리 체계구축 및 활용기술개발」의 예산 지원을 받아 수행되었다. 2020년부터 한천(예천군), 에코델타시티(부산), 대청천(김해)에 테스트 베드를 구축하여 운영 중이며, 향후 2025년까지 진행될 계획이다. 

  - 상시 침수 감시 및 위험 긴급알림으로 인명피해 저감 효과 기대 

  한국건설기술연구원(원장 김병석, 이하 건설연)은 홍수 시 저지대 주택 및 지하 시설물(지하차도, 지하주차장, 도로암거 등)의 침수 상황을 상시로 감시하고 위험을 경보할 수 있는 초소형 센서 및 플랫폼 기술을 개발했다고 밝혔다.

  지난해 8월 폭우로 인해 서울시 신림동 반지하 주택에서 일가족 3명이 침수로 인해 숨졌다. 또한, 9월 태풍 힌남노의 영향으로 포항시 인덕동의 한 아파트 지하 주차장에서는 9명이 급작스럽게 유입된 빗물에 의해 사망하는 사고도 있었다.

이러한 도시침수 피해의 경우, 하천 범람 등의 ‘외수 침수’ 보다   집중호우에 따른 배수 시설의 배수 한계 초과에 의한 ‘내수 침수’의 경우가 세 배 이상 많은 것으로 나타났다. 배수관에서 넘친 빗물이 땅으로 스며들지 못하고 그대로 저지대로 흘러서 급격히 침수가 발생하는 것이다.

  현재 정부 및 지자체는 여름철 배수시설물 집중 정비를 통해 침수 사고를 예방하려는 노력을 기울이고 있다. 침수계측, 강우관측소, 예측강우, CCTV 영상 등의 데이터를 기반으로 한 도시 침수 모니터링 시스템을 운영 중이다. 하지만 복잡한 도시환경에서 저지대 주택, 지하차도, 지하주차장, 그 외 지하 시설물 및 통행로 등에 대하여 개별 단위로 직접적인 침수 상황을 모니터링하기에는 어려운 실정이다.

  이에 건설연 미래스마트건설연구본부 연구팀(팀장: 장봉주 박사)은 이러한 도시 곳곳의 현장 침수 상황을 직접 모니터링하고 실시간으로 경고 알림을 줄 수 있는 초소형 센서와 플랫폼을 개발했다. 이 기술은 산업용 레이더와 신호처리 알고리즘을 통해 사람, 자동차 등 복잡하고 빠르게 변화하는 주변 환경과 유입되는 빗물을 정확히 구분할 수 있으며, 1cm 단위로 침수위와 빗물의 유입 속도를 계산할 수 있다. 

  연구팀은 이 기술을 ‘WAVE-Surf(Waterlevel And VElocity based Surveillance system for Urban & Road Flooding)’로 명명하였으며, 레이더를 기반으로 하는 도시 침수 감시 기술이라는 뜻을 내포하고 있다.

이 기술은 연구팀이 소하천, 계곡 홍수 감시를 위해 개발하였던 RF-WAVE(RainFall, Water-level And VElocity)를 도시의 환경에 맞춰 개량한 것이다. 따라서 복잡한 도시에서 최소한의 정보량으로 매 초 단위의 침수 상황을 관제센터로 실시간 전송할 수 있다. 또한, 미리 설정해 둔 위험 침수위와 자체 계산한 침수 속도를 근거로 위험을 판단하고 즉시 경고 알림을 보내서, 빠른 대피를 안내할 수 있다. 그리고 장치에 탑재된 IoT 기능을 이용하여 현장의 기상 상황을 수집함으로써, 현재 발생한 침수가 강우에 의한 것인지 다른 원인에 의한 것인지도 판별할 수 있다.

  개발된 기술은 기존의 CCTV 영상 분석이나 강수량에 의존한 간접적인 분석 방법과는 달리 현장에서 직접 수위를 관측하여 즉각 대응 가능한 기술이다. 따라서 긴급 상황에서 빠르고 정확한 침수정보를 제공할 수 있어, 도시 침수 모니터링 및 대응에 큰 도움이 될 것으로 기대된다.

  연구팀은 다양한 침수 환경을 가정한 실증 테스트를 통해, 개발 기술의 고도화 및 성능 기준을 정립할 예정이다. 또한, 디지털 트윈에 기반한 자세한 현장 정보를 결합하여 정확한 침수 위험 정보를 제공하기 위해 노력 중이다. 

  김병석 원장은 “개발된 기술은 여름철 집중호우에 따른 도시 침수재해에 대응하기 위한 스마트시티 안전관리 기술로서, 국민들의 안전을 지키는 동시에 시민들이 안심하고 일상생활을 누릴 수 있도록 지원하는 과학 기술이 될 것”이라고 밝혔다. 

  본 성과는 과학기술정보통신부(정보통신기획평가원)의 국가 R&D 사업 중「디지털트윈 테스트베드 구축(2022~2025년)」과 한국건설기술연구원의 주요사업 중 「수재해 감시 및 수재원 활용을 위한 디지털페어링 핵심요소 기술 개발(2019~2020)」의 지원을 받아 수행되었다.

 - 앙코르 유적 복원 관련 지반보강 및 지표 배수 개선 기술 지원

 - 캄보디아 압사라청(APSARA National Authority) 직원 대상 현지 역량강화 교육

  한국건설기술연구원(원장 김병석, 이하 건설연)은 한국국제협력단(이사장 직무대행 이윤영, 이하 KOICA)의 ODA 사업을 통해 캄보디아 앙코르 유적 프레아피투 사원과 코끼리 테라스 보존 및 복원사업을 추진 중이라고 밝혔다. 

  캄보디아에서 관광 산업은 국내 총생산(GDP)의 약 12%를 차지할 정도로 중요한 분야이며, 2019년 기준 매년 660만 명 이상의 외국인 관광객들이 캄보디아를 방문한다. 이에 유네스코와 캄보디아 정부는 고대도시 앙코르 유적 보존 및 복원 프로젝트를 지속적으로 추진 중이다.

  코끼리 테라스는 캄보디아 앙코르 유적 내에 있는 300m에 달하는 규모로 코끼리 부조가 있는 석조 구조물을 말하며, 과거 크메르 제국의 왕들이 공식 행사를 진행하였다고 알려져 있다. 앙코르 유적은 우기 시 유적지의 배수가 원활하지 않고, 점토질 모래층이 두껍게 분포해 있다. 점토질 모래층은 암석의 풍화로 생긴 풍화토에 비해 점성이 있고, 단단하지 못해 하중을 잘 견딜 수 없는 특징이 있다. 따라서 우기 시 코끼리 테라스 구조물이 불규칙적으로 침하하는 현상이 반복적으로 발생하고, 이에 따라 구조물이 기울 수 있기 때문에 문화유산 복원공사가 필요한 상황이었다. 이에 건설연은 기술적 대안 제시를 위해 KOICA 무상원조 ODA 사업에 공동수행기관 자격으로 참여하여 프레아피투 사원과 코끼리 테라스 보존 및 복원사업을 진행 중이다. 

  건설연 지반연구본부 정재형 박사와 이광우 박사 연구팀은 주요 기술 중 지반 및 지하수 처리 분야에 참여하고 있다. 연구팀에서는 유적지의 지질 및 지층 분포상태를 조사하고 지반 안정성을 평가하여 기울어진 구조물의 보강방안을 제시하였다. 또한, 지하수위계 및 강우량계를 설치하여 시간 흐름에 따른 강우량과 지하수위를 파악하여 합리적인 지표 배수 체계를 제시하였다. 

  건설연은 유적지라는 특성을 고려하여 지반 비파괴 탐사법을 주로 이용하였으며, 구체적으로는 전기비저항탐사 기법과 지표투과레이더 기법을 활용하였다. 전기비저항탐사 기법은 인공적으로 지하에 전류를 흘려주고, 이때 발생한 전위를 측정하여 지하의 전기저항 분포를 알아내어 지반 상태를 추정하는 방식을 말한다. 지표투과레이더 기법은 지하에 탄성파를 발사하고 그 반사되는 파를 분석하여 지반의 상태를 추정하는 방식이다.

  또한, 효과적인 지반보강 방안을 찾기 위하여 기초지반의 지지력 및 침하량을 파악할 수 있는 동적콘관입시험(DCPT, Dynamic Cone Penetration Test)을 적용하였다. 동적콘관입시험이란 강철봉 앞에 원추형 시험체를 붙여 일정한 깊이를 관입하는 데 필요한 해머 타격 횟수로 지반 저항을 측정하는 방식을 말한다. 시추조사와 달리 구멍을 뚫지 않고 기초지반의 지지력을 확인할 수 있다는 장점이 있어 본 사업에서 활용되었다. 

  이러한 지반 조사를 바탕으로 복원공사 완료 후 구조물이 다시 침하하지 않도록 지반 다짐 방법을 제시하여, 복원공사를 기술적으로 지원하였다. 즉, 건설연은 캄보디아 앙코르 유적 문화재 복원 과정에서 과학적인 조사 방법에 근거한 기술 지원을 통해 효과적으로 복원 사업이 진행될 수 있도록 하였다. 

  또한, 건설연은 캄보디아 압사라청(APSARA National Authority) 및 산하기관 직원 15명을 대상으로 지난 1월 31일부터 2월 2일까지 캄보디아 현지에서 복원 사업에 필요한 역량강화 기술 교육을 진행하였다. 역량강화 교육에서는 지반 조사 및 지하수 현황 파악에 관한 실용 기술을 중심으로 이론, 현장 실습, 토론 등이 이루어졌다. 

  건설연 김병석 원장은 “해외 문화유산 복원은 다음 세대들에게 문화재의 원래 구조를 전달한다는 기술적인 의미가 있을 뿐만 아니라, 캄보디아의 지속 가능한 경제 발전에도 기여할 수 있다는 점에서 의의가 있다. 건설연에서는 원형을 최대한 보존함과 동시에 안전하고 의미 있는 문화유산 복원이 균형적으로 이루어질 수 있도록 노력할 것”이라고 밝혔다.

  본 성과는 한국건설기술연구원이 공동 수행기관으로 참여한 KOICA ODA 사업 “캄보디아 앙코르유적 프레아피투 사원과 코끼리테라스 보존 및 복원 2차 사업(2019~2025), 주관기관: 한국문화재재단”을 통해 도출되었다.

2023년 5월 1일자로 승진인사를 다음과 같이 실시하였습니다.

□ 승진인사(5월 1일)

○선임연구위원 

김강석

김경우

김동규

김원재

백남철

오윤석

유용호

정성원

조정래

최창호

최현상

○선임행정위원 

이재종

○연구위원 

권기현

김기현

김영민

김유민

노창균

박민수

박원영

윤혜진

이상윤

정승현

조원범

조진우

○행정위원 

박재광

백경진

○수석연구원 

서승환

이강훈

정아영

조연미

○수석기술원

인기호

○수석행정원 

임세현

정수경

○전임기술원 

나무영

○책임주무원 

소혜란

안미숙

전은아

○선임주무원 

박영수

○선임지원직 

김인혜

김지혜

김휘성

윤지혜

정성희

  - BIM기반의 디지털 설계기술을 활용하여 교통사고 다발구간인 위험도로 선정 과정의 효율 극대화 

  - 3D 기반의 평가모델을 통해 도로의 기하구조 문제를 해결할 수 있는 최적 개선안 도출  

  한국건설기술연구원(원장 김병석, 이하 건설연)은 교통사고 다발 구간인 위험도로를 효과적으로 선정하고, 선정된 위험도로의 최적 개선안을 찾을 수 있는 평가모델을 개발했다고 밝혔다. 

  국토교통부와 지방자치단체에서는 교통사고 예방을 위해 ‘국도 및 지방도 위험도로 선형개량사업’을 추진하고 있다. ‘선형개량사업’은 급경사, 급커브 등 대형 교통사고 발생 가능성이 큰 도로 내 특정 구간을 선정하여, 불합리한 구조를 개선해 교통사고를 예방하고 도로 기능을 향상하기 위해 추진되는 사업이다. 이때 선형개량사업을 위한 대상지를 선정하기 위해 도로의 커브와 경사 같은 기하구조, 교통사고 건수 및 교통량, 지역 특성, 투자 사업비 등의 다양한 요소들을 평가하는데, 기하구조에 대한 점수 비중이 가장 크다. 즉, 교통사고 발생의 다양한 원인 중 도로의 형상을 결정짓는 구조적인 요소인 ‘기하구조’를 교통사고의 주요 원인으로 파악하고 있다는 것을 의미한다.

  기존의 위험도로 개선을 위한 절차는 사고분석, 위험도로 선정, 개선방안 수립 과정의 순서로 진행되는데, 단계별로 개선안을 도출해야 한다. 또한, 개선안 도출 방식은 2D로 진행되어, 도출된 개선안에 대한 설계기준 적합성 검증도 필요하다. 즉, 1개의 위험도로 타당성 평가를 위해서 교통 분석 및 평가, 선형 대안 노선 계획 도출 및 노선 설계 수행 등 약 0.4억 원의 비용과 최소 1.5개월의 시간이 소요된다. 

  이에 건설연 BIM클러스터의 문현석 박사 연구팀은 타당성 평가 과정에서 비용을 25% 절감할 수 있고, 기간을 50% 단축할 수 있는 BIM 기반의 위험도로 평가모델을 개발하였다. BIM(Building Information Modeling)이란 건설 생애주기 동안의 모든 정보를 생성, 활용, 관리, 협업하기 위해 입체설계를 활용한 디지털 정보관리 기법을 말한다. 개발된 평가모델은 기존의 여러 단계로 진행되던 위험도로 선정을 효과적으로 진행할 수 있도록 하였으며, 나아가 도로의 기하구조 상의 문제점을 해결할 수 있는 최적의 개선방안을 도출할 수 있다.

  연구 성과의 개발은 다음과 같이 진행되었다. 먼저 위험도로 선정을 위해 도로교통공단의 교통사고 통계 빅데이터(TAAS, Traffic Accident Analysis System, 교통사고정보개방시스템)를 분석하여 기하요인과 교통사고 발생 간의 상관관계를 확인하였다. 2012~2020년에 국도 및 지방도에서 발생한 교통사고(사망사고 기준) 37,128건 가운데, 회전구간과 오르막차로와 같은 위험 조건을 모두 만족하는 사례 1,138건(3%)을 추출하였다. 이 중에서 교통사고가 2회 이상 발생한 도로 구간 77건을 선별하였다. 선정된 77건은 모두 위험도로이며, 구체적으로 4건의 사례에 대해 지형도 및 로드뷰 분석을 통해 심층 분석을 진행하였다. 

  위험도로가 선정되면, 기하구조를 분석하여 굴곡부를 직선화하거나 얼마나 직선화할지 등을 결정하는 개선안을 도출해야 한다. 건설연에서 개발한 평가모델은 간단한 조건과 변수 입력만으로도 쉽고 빠르게 복수의 개선안을 3D 모델로 시각화하여 생성할 수 있다. 또한, 도출된 여러 개선안에 대해 교통사고 위험도 수치를 비교하고, 설계기준 만족 여부를 즉시 평가할 수 있다. 이러한 과정을 통해 정책 결정자들은 교통사고 발생 위험도를 최소화할 수 있는 최적의 개선안을 쉽게 선별할 수 있다.

  개발된 기술의 가장 큰 장점은 평가모델을 통해 위험도로 선정에서부터 최적 개선안 도출까지의 의사결정 과정을 한 번에 통합하고, 3D기반의 디지털 방식으로 전환하여 효율을 극대화한 것이다. 

  김병석 원장은 “본 기술은 도로 선형개량사업뿐만 아니라 안전을 고려한 신규 도로의 신속한 디지털 설계과정에도 적용될 수 있으며, 빅데이터, AI 등을 융합하여 건설산업의 디지털 전환 시대의 핵심 기술로서 활용될 것”이라고 밝혔다.

  본 성과는 국토교통부(국토교통과학기술진흥원)의 건설교통기술촉진연구사업으로 수행한“지능화 기술기반의 위험도로 선형개량 모델 생성 및 기하 검증 핵심기술 개발(2021~2022, 공동연구기관: 서영엔지니어링)”의 지원을 받아 개발되었다.